Alex, az oroszlán, Marty, a zebra, Gloria, a víziló és Melman, a zsiráf még mindig azon küszködnek, hogy hazajussanak szeretett városukba, New Yorkba, és persze Julien király és a pingvinek is csatlakoznak a komikus kalandhoz. Útjuk során átszelik Európát, ahol megtalálják a tökéletes álcát: egy vándorcirkuszt, amit átalakítanak – persze Madagaszkár stílusban...